為了測(cè)量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大，并且種類多。從運(yùn)用目的的角度能夠?qū)鞲衅鞣譃閮深悾河糜跍y(cè)量焊接機(jī)器人自身狀態(tài)的內(nèi)傳感器和為進(jìn)行某種操作(如焊縫主動(dòng)盯梢)而安裝在機(jī)器人上的外傳感器。其間內(nèi)傳感器包含：方位、角度傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

為了保證焊接質(zhì)量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其間焊接機(jī)器人焊縫盯梢器我們重點(diǎn)講講。

焊縫盯梢器的組成及作業(yè)原理

焊縫盯梢器別名焊接盯梢器，焊縫盯梢系統(tǒng)，焊縫盯梢設(shè)備等。其功用是在焊接過程中自動(dòng)檢測(cè)并自動(dòng)調(diào)理焊槍的方位，以便于始終跟從焊接方位進(jìn)行焊接，焊槍與工件之間的間隔始終保持穩(wěn)定，從而保證了焊接質(zhì)量，提高了焊接效率并降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。在焊接時(shí)假如沒有焊縫盯梢器，焊工就要不斷的調(diào)查焊槍的方位，查看焊槍有沒有違背焊縫方位，兩者之間的間隔有沒有變化，假如發(fā)現(xiàn)違背焊縫或者焊槍與工件之間的間隔發(fā)生變化，那么焊工就需要人工把焊槍再調(diào)理回去，這樣焊工勞動(dòng)強(qiáng)度就很大，尤其是在夏天天氣炎熱的情況下，又不能吹電風(fēng)扇，這些惡劣的條件更增加了焊工的勞動(dòng)強(qiáng)度，另外需要焊工的責(zé)任心很強(qiáng)，否則就會(huì)出現(xiàn)焊接質(zhì)量問題。

焊縫盯梢器的組成：焊縫盯梢器主要由機(jī)械調(diào)理組織（滑板）、焊縫方位檢測(cè)傳感器和電氣控制（控制器）三部分組成。傳感器用于實(shí)時(shí)檢測(cè)焊縫方位，控制器用于接納傳感器的信號(hào)，然后經(jīng)過分析處理后驅(qū)動(dòng)滑板來調(diào)理焊槍方位，滑板就是電動(dòng)調(diào)理機(jī)械執(zhí)行組織。

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