焊接機(jī)器人沒(méi)有實(shí)時(shí)人為感知思維變通的能力，我們編制的加工程序給它擬定了焊縫長(zhǎng)度、焊縫高度、焊縫間距等參數(shù)，機(jī)器人就會(huì)依據(jù)輸入的程序進(jìn)行重復(fù)加工。當(dāng)出現(xiàn)零件尺寸偏差明顯超出其公差范圍時(shí)，在焊接過(guò)程中，就會(huì)出現(xiàn)以下一些情況：焊接電極與焊縫距離變大時(shí)，因距離過(guò)大會(huì)無(wú)法起?。缓附与姌O與焊縫距離變小時(shí)，電極頭部會(huì)觸碰到零件而報(bào)警。這樣機(jī)器就不能順利地工作，重復(fù)修改程序會(huì)浪費(fèi)掉更多的時(shí)間。

因此在焊接零部件的前工段加工時(shí)必須加強(qiáng)尺寸公差的管控，包括剪板、普沖、數(shù)沖、激光、折彎、壓鉚等各工位，做到批量產(chǎn)品結(jié)構(gòu)尺寸的一致性比較穩(wěn)定。當(dāng)出現(xiàn)其他異常時(shí)要調(diào)整加工工藝來(lái)確保尺寸的穩(wěn)定性。

設(shè)計(jì)合理的焊接工裝夾具：機(jī)器人與員工相比的優(yōu)點(diǎn)在于：?jiǎn)T工的工作質(zhì)量會(huì)受疲勞、情緒、專(zhuān)注度等影響，機(jī)器人只會(huì)按擬定的程序自始至終地執(zhí)行。因此盡可能滿足焊接操作機(jī)器人大程度地處于有效工作狀態(tài)，充分利用好工作時(shí)間來(lái)提高工作效率。

初，此腳輪支架組件人工焊接時(shí)，沒(méi)有任何工裝夾具，采取手捏緊直接焊接。上班剛開(kāi)始工作時(shí)精力充沛，還能基本滿足要求，但時(shí)間一長(zhǎng)受疲勞影響慢慢地?cái)_亂視線，焊接后的尺寸出現(xiàn)明顯超出公差的現(xiàn)象。之后為了消除人員疲勞影響，快速裝夾工裝定位，確保了焊接后的尺寸都在公差要求范圍以內(nèi)。

采取人工焊接時(shí)，此工裝還能基本滿足其要求；當(dāng)采取焊接機(jī)器人利用此工裝進(jìn)行工作時(shí)，此工裝就會(huì)顯現(xiàn)出焊接效率明顯不高的缺陷：人工裝夾與機(jī)器人焊接未能同步進(jìn)行，焊接機(jī)器人在焊接時(shí)，裝夾工人在旁邊無(wú)事等待；工人裝夾零件時(shí)，機(jī)器人又處于停止工作狀態(tài)。根據(jù)上述情況，對(duì)單個(gè)焊接組件的裝夾、拆換及機(jī)器人焊接工時(shí)分別進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，再重新設(shè)計(jì)兩套一次性裝夾多個(gè)焊接組件的夾具，讓焊接的時(shí)間與輔助工裝夾、取件的時(shí)間進(jìn)行平衡，這樣就成倍地提升了焊接機(jī)器人與操作工的工作效率。